一种基于跨区域协同的无人机集群控制方法和系统

本发明公开了一种基于跨区域协同的无人机集群控制方法和系统，属于无人机集群协同控制技术领域，该方法为：基于预设服务热点、空中目标确定空中目标区域、跨区域感知无人机集合和区域车辆集合；控制感知无人机获取本地无人机观测数据，将本地无人机观测数据输入预构建的本地策略网络输出连续动作向量，基于连续动作向量进行空地通感一体化通信；从若干连续动作向量中提取若干本地握手偏好，根据若干本地握手偏好和历史同步反馈信息生成全局共享握手频率；基于全局共享握手频率进行跨区域同步握手校准得到同步反馈信息，将同步反馈信息作为历史同步反馈信息，实现无人机集群的跨区域协同控制，同时有效提高跨区域协同感知精度。