一种基于自然语言条件约束的无人机目标人物后背跟随方法、系统、设备及存储介质

本发明公开了一种基于自然语言条件约束的无人机目标人物后背跟随方法、系统、设备及存储介质，涉及无人机自主飞行控制、计算机视觉与多模态智能感知技术领域。该方法包括：通过无人机视觉传感器采集环境图像并检测候选人物目标；根据自然语言描述对候选人物目标区域进行语义匹配，并结合连续性信息和位置先验信息确定目标人物；建立目标人物的外观记忆，在遮挡、检测框波动和跟踪标识变化条件下保持目标身份一致性；对目标人物进行朝向状态估计，输出前向概率、后向概率、左向概率和右向概率，并根据后向概率获得后背关系置信度；根据目标位置偏差、目标尺度、目标锁定状态和后背关系置信度构建关系状态机，将飞行过程划分为接近状态、绕后获取状态和后背稳定跟随状态；依据当前状态生成相应飞行控制指令，驱动无人机实现对指定目标人物的后背跟随。本发明能够解决现有技术中难以按语言指定目标、身份易漂移、缺乏后背关系建模及控制阶段划分不清的问题，具有较好的交互性、稳定性和工程应用价值。