宁波工程学院

本发明涉及水下清洁设备技术领域，公开了一种泳池梯度导向的分区清洁机器人控制方法及系统，包括：读取绝对压力值、姿态数据和底盘电机工作电流；计算空间导数生成深度梯度向量，提取剩余电流的高频波动特征生成水流阻力向量；结合刚性碰撞检测修正二维栅格地图；融合特征向量生成复合沉积势场；依据沉积权重及地形倾角将工作空间划分为核心汇聚区、梯度过渡区和巡航自洁区，执行差异化的占空比指令；提取工作电流下降率转化为滤网流阻系数，在过渡区增加功率补偿并削减底盘角加速度上限。通过本发明，实现了对污垢分布的量化评估与分区清洁，有效优化了整体系统能耗，提升了复杂地形的运动稳定性。

本发明公开一种道路病害检测方法和装置、系统、存储介质，包括：步骤S1、获取历史前视视频数据；步骤S2、根据历史前视视频数据训练CQURDD网络，得到道路病害检测模型；步骤S3、将待处理的前视视频数据输入到道路病害检测模型，进行道路病害轻量化检测。采用本发明的技术方案，可以实现对基于低成本终端视频数据的多种类型路面病害的有效检测，并且能同时发现变形类别病害，具备高效率、高准确率。