一种泳池梯度导向的分区清洁机器人控制方法及系统

本发明涉及水下清洁设备技术领域，公开了一种泳池梯度导向的分区清洁机器人控制方法及系统，包括：读取绝对压力值、姿态数据和底盘电机工作电流；计算空间导数生成深度梯度向量，提取剩余电流的高频波动特征生成水流阻力向量；结合刚性碰撞检测修正二维栅格地图；融合特征向量生成复合沉积势场；依据沉积权重及地形倾角将工作空间划分为核心汇聚区、梯度过渡区和巡航自洁区，执行差异化的占空比指令；提取工作电流下降率转化为滤网流阻系数，在过渡区增加功率补偿并削减底盘角加速度上限。通过本发明，实现了对污垢分布的量化评估与分区清洁，有效优化了整体系统能耗，提升了复杂地形的运动稳定性。