敏捷医疗科技（苏州）有限公司

本申请涉及手术导航技术领域，具体涉及一种腔镜手术导航任务规划方法、系统及计算设备。方法包括获取表征腔镜手术当前术中状态的结构化任务状态对象以及预构建的有向无环手术任务图；该任务图包括多个前置条件和完成条件的任务节点，节点之间通过带转移条件的有向任务关系连接。将任务状态对象与各任务节点的前置条件和完成条件进行匹配，确定当前任务节点及其完成状态，并确定目标任务节点，生成用于指示当前执行任务和导航提示策略的任务级规划结果。本申请可以使导航提示与实际手术进程相匹配，提高任务规划的一致性和可追溯性，帮助医生及时识别当前及后续任务，减少错误、重复或过时提示对判断的干扰，为降低患者术中风险提供辅助保障。

本申请涉及手术导航技术领域，尤其涉及应用于腔镜手术导航的术中状态感知方法及系统。方法包括实时获取术中腔镜视频流；将腔镜视频流中的连续视频帧组织为视频片段；对视频片段进行时空联合特征提取，得到用于表征术中场景时空状态的共享特征向量；将共享特征向量分别输入多类术中感知任务对应的任务处理分支，得到多类术中感知结果；输出多类术中感知结果。本申请实施例提供的术中状态感知方法，基于同一腔镜视频片段生成共享特征向量，减少重复特征提取和推理延迟，提高感知结果的可靠性及对导航系统的适配性，为医生提供及时准确的术中导航信息，减轻信息筛选负担，提高术中操作的精准性与安全性，并降低患者的手术风险。