清华四川能源互联网研究院

本申请公开了一种基于铁塔自约束的手机视觉树障距离测量方法及装置，涉及计算机视觉技术领域，包括：通过将视觉SLAM、多源定位融合、语义分割引导和边缘‑云协同处理整合为统一架构，实现电力设施的智能化、高精度三维重建。由此，解决了现有技术的建设和维护成本高昂，测量精度存疑，且缺乏语义约束，网络依赖性强，灵活性较差，难以直接应用于远距离的大场景电力巡检等问题。

本发明涉及配电网优化运行领域，公开了一种市场交易与物理调控耦合的源网荷储协同优化方法，包括建立源侧、网侧、荷侧及储侧的多维度动态模型，以节点为基本单元汇集可控资源的调节能力，形成节点化灵活性可行域；建立深度强化学习与模型预测控制的分层调控架构；市场主体提交申报后，交易中心进行网络可达性校核，剔除会导致越限的不可达部分，通过纳什谈判确定交易计划；将交易计划映射为深度强化学习的动作边界和模型预测控制的硬约束；调控层将实际运行结果反馈至市场层，更新履约可信系数并修正后续交易边界。本发明使市场交易受配电网物理约束，并通过运行反馈修正后续交易参数，提高指令可执行率和新能源消纳能力。

本发明提出了一种共享储能服务博弈定价方法，首先基于影子价格制定P2P能量交易定价机制；其次以P2P交易价格为先验信息，构建以上层运营商期望收益最大、下层产消者综合用电成本最小为目标的双层博弈模型；最后通过场景法、强对偶理论、KKT条件及大M法，将双层模型简化为单层MIQP问题高效求解。

本发明提出了一种基于李雅普诺夫优化的共享储能双时间尺度调度算法，首先，构建日内双时间尺度优化调度模型，将现货市场申报与调频容量更新问题建模为时间平均随机优化问题，其决策结果作为短时间尺度决策的可行域边界；在短时间尺度上，考虑调频偏离惩罚与电池增量老化成本，对实时调频响应功率进行决策；其次，提出了基于李雅普诺夫优化框架的在线算法，该算法在长时间尺度上利用AGC信号的统计分布特性替代精准预测，短时间尺度则根据上调频和下调频信号与场站充放电基线的不同关系，推导出最优调频响应策略，该算法显著降低了计算复杂度，且无需对不确定性的未来信息进行精准预测，适合调频这类对求解速度要求高的场景。