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本发明涉及一种机器人系统、组件、节段，节段配置为围绕关节执行旋转运动，具有处理模块、电子皮肤、角度传感器、力矩传感器及承载构件；电子皮肤布置有用于感知表面受力和作用点的压力传感器，电子皮肤包裹承载构件表面形成受力组件，力矩传感器位于节段的关节部，受力组件物理连接力矩传感器的检测连接端构建力学耦合，角度传感器用于测量关节的旋转角度；处理模块依据角度解析节段自重对检测连接端产生的第一类力矩，依据受力及作用点计算外力对检测连接端产生的第二类力矩，基于第一类力矩和第二类力矩的共同作用对力矩传感器检测参数进行比较验证，在存在误差时以力矩的计算值作为参考标准执行力矩传感器的校准。

本发明涉及一种压电和电容复合的电子烟咪头、电子烟，其中咪头包括压电薄膜、唤醒支路、测量支路、处理模块；所述压电薄膜连通至电子烟的出烟气道，压电薄膜的上下两面分别设置有上层电极及下层电极，所述上层电极及下层电极作为压电薄膜的信号输出电极和平行板电容传感器的传感电极的复用电极；所述唤醒支路和测量支路均从上层电极及下层电极获取电信号输入处理模块，所述唤醒支路至少包括信号放大器用于放大压电薄膜的输出信号作为所述处理模块的唤醒信号，所述测量支路至少包括耦合上层电极及下层电极的电容数字转换电路用于获取电极的互电容；所述处理模块，基于所述唤醒信号解除休眠后依据所述互电容的变化输出吸烟的判断信号。

本发明涉及一种基于压电材料的电容式电子烟咪头、电子烟，其中咪头包括压电薄膜、唤醒支路、测量支路、处理模块；压电薄膜连通至电子烟的出烟气道，压电薄膜的上下两面分别设置有第一电极层和第二电极层，第一电极层至少包括错位设置的压电薄膜的信号输出电极和平行板电容传感器的传感电极；唤醒支路配置为从信号输出电极与第二电极层之间获取压电薄膜的输出信号，并设置有信号放大器用于放大压电薄膜的输出信号作为处理模块的唤醒信号；测量支路设置有电容数字转换电路，电容数字转换电路耦合平行板电容传感器的传感电极与第二电极层，用于获取互电容；处理模块，基于唤醒信号解除休眠后依据互电容的变化输出吸烟的判断信号。

本发明涉及一种压电与电容复合的触觉传感器、电子皮肤、机器人。触觉传感器包括压电薄膜、压电测量支路、电容测量支路、处理模块；压电薄膜的上下两面分别设置有上电极及下电极，上电极及下电极作为压电薄膜的信号输出电极和电容传感器的传感电极的复用电极；压电测量支路和电容测量支路均从上电极及下电极获取电信号输入处理模块，唤醒支路至少包括信号放大器，测量支路至少包括耦合上电极及下电极的电容数字转换电路；处理模块，在触觉传感器受动态施压时配置为基于压电薄膜的输出信号输出压力检测信号，以及在触觉传感器受静态施压时配置为基于互电容输出压力检测信号。