机器人系统、组件、节段

本发明涉及一种机器人系统、组件、节段，节段配置为围绕关节执行旋转运动，具有处理模块、电子皮肤、角度传感器、力矩传感器及承载构件；电子皮肤布置有用于感知表面受力和作用点的压力传感器，电子皮肤包裹承载构件表面形成受力组件，力矩传感器位于节段的关节部，受力组件物理连接力矩传感器的检测连接端构建力学耦合，角度传感器用于测量关节的旋转角度；处理模块依据角度解析节段自重对检测连接端产生的第一类力矩，依据受力及作用点计算外力对检测连接端产生的第二类力矩，基于第一类力矩和第二类力矩的共同作用对力矩传感器检测参数进行比较验证，在存在误差时以力矩的计算值作为参考标准执行力矩传感器的校准。