湖大粤港澳大湾区创新研究院（广州增城）

本发明提供一种异型曲面连接轴自动清理方法及系统，属于自动化清洁技术领域。本发明定义了连接轴的标准清理位姿、模板图像及标准清理轨迹；实际清理时，控制连接轴旋转并实时采集RGB图像，通过与模板图像的匹配实现位姿的粗定位；随后采集实时点云，利用点云配准技术精确计算当前位姿与标准位姿的空间变换关系；最后，基于手眼标定矩阵，利用该变换关系对预设的标准轨迹进行自适应修正，并通过运动学解算与轨迹平滑优化，生成适用于当前随机位姿连接轴的机械臂清理轨迹。本发明将视觉引导与轨迹自适应技术相结合，显著提升了自动化清理的覆盖率、效率和安全性，尤其适用于大型传动机械中万向接轴等高危、高粘度场景下的连接轴清理。

本发明涉及质子交换膜技术领域，公开了溶液流延制备共价三嗪框架复合质子交换膜的方法及应用，该方法包括：配制共价三嗪框架前驱体铸膜液；将膨体聚四氟乙烯膜平整固定在支撑基底表面；将配制的共价三嗪框架前驱体铸膜液倾倒于所述膜表面进行流延刮膜；连同基底进行梯度升温干燥，使溶剂挥发并完成原位交联固化得到复合膜；冷却剥离后，将膜浸泡在含质子给体的改性溶液中进行恒温处理，洗涤干燥即得复合质子交换膜。本发明利用膨体聚四氟乙烯提供力学支撑，并结合内部原位生长的刚性共价三嗪框架，降低了膜的面内溶胀度；通过质子给体改性在多孔网络内部构建连续的质子传输通道，使薄膜兼顾高质子电导率与优异的阻钒性能，且工艺简便，易于实现大规模连续化生产。

本发明提供了一种高深径比微纳通孔的离子束增减材一体化填充工艺及结构，首先提供具有高深径比通孔的基底，然后进行第一次离子束溅射沉积，以第一沉积入射角将薄膜材料沉积到基底上，在通孔的内壁和孔口处形成种子层；然后进行离子束刻蚀，以刻蚀入射角对基底进行离子束刻蚀，去除孔口处多余的薄膜材料，刻蚀入射角大于第一沉积入射角；最后进行第二次离子束溅射沉积，以第二沉积入射角将薄膜材料进一步沉积到基底上，继续增厚通孔内壁和孔口处的种子层。通过沉积‑刻蚀‑沉积的三步工艺形成均匀、连续的种子层，有效克服阴影效应，特别适用于高深径比TSV和TGV等先进互连结构中阻挡层、导电种子层等的无缺陷填充。