一种异型曲面连接轴自动清理方法及系统

本发明提供一种异型曲面连接轴自动清理方法及系统，属于自动化清洁技术领域。本发明定义了连接轴的标准清理位姿、模板图像及标准清理轨迹；实际清理时，控制连接轴旋转并实时采集RGB图像，通过与模板图像的匹配实现位姿的粗定位；随后采集实时点云，利用点云配准技术精确计算当前位姿与标准位姿的空间变换关系；最后，基于手眼标定矩阵，利用该变换关系对预设的标准轨迹进行自适应修正，并通过运动学解算与轨迹平滑优化，生成适用于当前随机位姿连接轴的机械臂清理轨迹。本发明将视觉引导与轨迹自适应技术相结合，显著提升了自动化清理的覆盖率、效率和安全性，尤其适用于大型传动机械中万向接轴等高危、高粘度场景下的连接轴清理。