北京石油化工学院

本发明属于无人机飞行控制技术领域，尤其是一种基于自适应权值神经网络的无人机抗干扰姿态控制方法，针对现有的控制器设计大多侧重于系统的稳态精度，缺乏系统性的、可量化的设计框架，导致控制器设计过程效率低下，且最终性能严重依赖于设计者的经验的问题，现提出如下方案，其包括以下步骤：S1:建立四旋翼无人机的姿态控制模型；S2:将四旋翼无人机的姿态控制解耦为横滚子系统、俯仰子系统和偏航子系统；本发明通过RBFNN在线估计集总扰动，结合预设性能函数约束跟踪误差，并设计新型自适应律，经Lyapunov方法证明系统一致最终有界，在复杂环境下同时保证瞬态与稳态性能，克服了PID鲁棒性不足、滑模抖振及传统自适应缺乏暂态保障问题。

本发明公开了一种基于增益门控的印制电路板布线先验按需启用方法及系统，涉及电路板自动布线领域。该方法通过获取多块印制电路板的设计数据和布线结果，提取网络级几何特征并构造网络级判别标签，在板级评估口径下分别评估单一几何特征基线的判别力和多特征学习模型的判别力，计算学习模型相对基线的可预测性增益，并根据增益与预设阈值的比较结果生成门控指示量；增益达标时启用学习先验，增益不足时阻断学习先验并回退至最优单特征基线生成同形单特征先验，将所选先验注入布线器以调制布线代价并执行布线。本发明通过板级同口径评估和增益门控机制，实现了学习先验的按需启用，在保证布线引导效果的同时提升了跨板泛化可靠性和资源利用效率。