基于自适应权值神经网络的无人机抗干扰姿态控制方法

本发明属于无人机飞行控制技术领域，尤其是一种基于自适应权值神经网络的无人机抗干扰姿态控制方法，针对现有的控制器设计大多侧重于系统的稳态精度，缺乏系统性的、可量化的设计框架，导致控制器设计过程效率低下，且最终性能严重依赖于设计者的经验的问题，现提出如下方案，其包括以下步骤：S1:建立四旋翼无人机的姿态控制模型；S2:将四旋翼无人机的姿态控制解耦为横滚子系统、俯仰子系统和偏航子系统；本发明通过RBFNN在线估计集总扰动，结合预设性能函数约束跟踪误差，并设计新型自适应律，经Lyapunov方法证明系统一致最终有界，在复杂环境下同时保证瞬态与稳态性能，克服了PID鲁棒性不足、滑模抖振及传统自适应缺乏暂态保障问题。