北京机械设备研究所

本发明涉及一种基于多传感器融合的多轴电驱车辆轮胎悬空动态识别方法及系统，属于新能源车辆技术领域，解决了现有技术中难以在复杂多变的驾驶环境中实现高精度识别车轮悬空的问题。具体步骤包括：基于每个车轮轮速计算的车速，分别得到每个车轮的第一滑移率；基于加速度计算的车速，分别得到每个车轮的第二滑移率；对于每个车轮，利用对应的第一滑移率和第二滑移率识别该车轮是否为悬空风险轮；利用采集车身姿态参数，若悬空风险轮的第一滑移率、第二滑移率及车身姿态参数满足第一悬空状态条件，则该悬空风险轮为悬空轮；否则，利用电机效率和采集的悬架高度判断所述悬空风险轮是否为悬空轮，实现了车轮悬空识别的高准确性。

本发明涉及一种基于视觉测量的自动转载控制系统，属于自动控制技术领域，所述系统包括：转载设备、转载平台、对接位姿测量装置、计算机；所述转载平台包括原转载平台和目标转载平台；对接位姿测量装置包括相机、多个测距仪；相机、多个测距仪、计算机设置在转载设备上；相机将采集到的原转载平台、目标转载平台成像信息发送至计算机，多个测距仪将原转载平台、目标转载平台与转载设备之间的距离信息发送至计算机，计算机根据成像信息、距离信息计算出原转载平台、目标转载平台与转载设备之间的相对位姿，并根据所述相对位姿控制转载设备将被转载物从原转载平台移动到目标转载平台。

本发明公开了一种可复用高功率等离子体的发生方法，涉及等离子体技术领域，用以解决现有技术中难以连续形成等离子体、形成等离子体的击穿电压需求较高的问题。本发明的装置包括正极、绝缘筒、负极、外壳、定位组件、绝缘管、自由导体和限位弹簧；正极与所述负极同轴设置，绝缘筒位于正极和负极之间，绝缘筒分别与正极和负极连接，负极与外壳连接，定位组件对外壳进行定位和约束；发生方法包括以下步骤：步骤1：连接脉冲电源；步骤2：调整放电参数；步骤3：产生等离子体；步骤4：停止产生等离子体；步骤5：继续产生等离子体。本发明的可复用高功率等离子体的发生方法实现了无需较高击穿电压就能形成等离子体，能够连续形成等离子体。