辰致汽车科技集团有限公司重庆创新研究分公司

本发明涉及车辆热管理技术领域，具体涉及一种无储液罐的补气增焓装置、热管理系统及车辆，包括压缩机、经济器、第一热交换器、第二热交换器、第一电子膨胀阀、第二电子膨胀阀，不包括储液罐；压缩机、第一热交换器、经济器的第一换热流道、第一电子膨胀阀、第二热交换器串联形成循环回路；第二电子膨胀阀连接于第一换热流道的出口与第二换热流道的进口之间，第二换热流道的出口与压缩机的补气口连接；运行所需的制冷剂存储于经济器、第一热交换器、第二热交换器及连接各部件的流道板中。其能够在取消储液罐结构的前提下，实现制冷剂充注量的精确控制与动态调节，有效保障压缩机运行安全，提升集成度与可靠性。

本发明公开了一种底盘智能电控方法、系统以及车辆，该方法包括：S1、获取环境信息、车辆状态信息、驾驶员意图信息以及各执行器的实际输出状态；S2、计算前馈补偿横摆力矩，确定修正车辆稳定性的边界约束条件，计算维持车辆稳定性所需的广义目标力及力矩；S3、判断所述广义目标力及力矩是否超过各执行器的当前可用执行能力范围；若未超过，则进入S4；若超过，则进入S5；S4、按照预设的固定分配规则将所述广义目标力及力矩转换为各车轮的固定分配控制指令；S5、构建多目标二次规划QP模型，基于模型预测控制的滚动时域优化，生成协同控制指令；S6、基于控制指令控制各执行器。本发明能够防止指令冲突，并且具有环境感知前馈功能。

本发明公开了一种基于抓取意图识别的仿生灵巧手控制方法及系统，属于机器人抓取控制技术领域。该方法包括：获取目标物体的感知数据，采用RGB‑D主传感器与激光雷达辅助传感器构成双冗余感知架构，并以腕部坐标原点为球心、以整手最大伸展距离叠加膨胀阈值确定安全边界，划分抓取空间的功能区与非功能区；提取物体的形状、大小和结构等外观特征，依据预设意图匹配规则将外观特征映射至发力方式与接触方式，确定抓取意图；根据抓取意图选择并执行捏拿、握拿或抓拿模式，其中捏拿模式以两指为载体，通过三阶段路径规划与比例积分力控实现恒力夹持，握拿模式通过五指接触面积计算与多指力控协调实现稳定握持，抓拿模式通过掌心定位与几何误差控制实现精准抓取。本发明以规则驱动方式实现可解释、可追溯的抓取决策，无需大量训练数据，提高了灵巧手抓取的智能化水平与运行可靠性。