杭州海康机器人股份有限公司

本申请公开一种四足机器人机身及四足机器人，涉及机器人设计技术领域。该四足机器人机身包括机身主体、第一电气接口和第二电气接口，机身主体为一体式结构，机身主体的顶面用于安装四足机器人的控制模块，第一电气接口设置于顶面，第一电气接口用于与控制模块电连接，机身主体的侧面用于安装四足机器人的功能结构件，第二电气接口设置于侧面，第二电气接口用于与功能结构件电连接，机身主体具有容纳腔，容纳腔内设有连接线，连接线的第一端与第一电气接口电连接，连接线的第二端与第二电气接口电连接，以使功能结构件与控制模块电连接。本申请能够解决目前四足机器人的拆装较为复杂的问题。

本申请提供一种单晶硅断棱检测方法、装置及电子设备。本申请基于单晶硅放肩前期的待测图像，确定出待测图像中包括的候选图像区域，候选图像区域中包括单晶硅晶棒中的待检测对象；基于候选图像区域的表面形态类型，从候选图像区域中筛选出未出现断棱的目标图像区域，避免了对图像进行全局、复杂的无差别分析，显著降低了计算复杂度，大幅提升了处理效率；进一步基于目标图像区域的数量，确定单晶硅的晶棒在放肩前期的断棱情况。将实时的放肩图像作为待测图像，通过筛选待测图像中未出现断棱的区域实现对断棱现象的自动检测，以便于及时发现单晶硅制备过程中的断棱情况。

本申请提供一种轨迹跟踪及包裹滞留判定方法、装置及设备，该轨迹跟踪方法包括：基于待检测包裹在前一帧的第一包裹实际位置和速度偏移量，确定待检测包裹在当前帧的包裹预测位置；其中，已配置的偏移集合包括多个速度偏移量；基于包裹检测位置和多个速度偏移量对应的包裹预测位置之间的目标相似度，从多个包裹预测位置中选取所述待检测包裹在当前帧的第二包裹实际位置；其中，所述包裹检测位置是基于当前帧图像确定的；在所述待检测包裹的目标轨迹中添加所述第二包裹实际位置。通过本申请技术方案，即使物流传送带场景中的包裹运动速度频繁、且剧烈突变，通过配置多个速度偏移量，找到待检测包裹对应的速度偏移量，从而得到准确的包裹实际位置。

本申请提供一种周期性编码的三维重建方法、装置、电子设备及存储介质。在本申请一个示例中，该周期性编码的三维重建方法包括：通过目标相机获取被测物体的图像，并对所述被测物体的图像进行解码，得到解码图；对于解码图中的任一像素位置，依据该像素位置的解码值，以及编码图案的周期信息，确定该像素位置的候选解码值；依据解码值约束条件，对各像素位置的候选解码值进行筛选，确定各像素位置的最终解码值；依据各像素位置的最终解码值，进行三维重建处理。该方法可以实现高效率的三维重建。

本申请提供一种缺陷检测方法及流动设备，该方法包括：获取待检测工件的待检测面的图像，待检测面包括底面、前面、后面、顶面、左侧面和右侧面中的至少一个；其中，将待检测工件放置到流动设备上，通过流动设备移动待检测工件，在待检测工件的移动过程中，通过流动设备上的相机采集待检测面的图像；基于待检测面的图像确定待检测工件是否存在缺陷。通过本申请的技术方案，提高缺陷检测的准确率，降低缺陷检测的误判率，提高检测效率。