中移（杭州）信息技术有限公司

本申请提供一种机械臂避障方法、装置、机器人、设备、介质及产品，涉及机器人安全控制技术领域，方法包括：获取机械臂的末端参考轨迹、机械臂的当前位形、障碍物的位置信息和运动信息；基于当前位形、位置信息和运动信息，分别确定碰撞风险指标和零空间能力指标；基于零空间能力指标与碰撞风险指标，自适应调整机械臂的零空间运动或末端参考轨迹，生成对应的控制指令以控制机械臂进行避障。本申请从外部风险与内部可调整能力两个维度，实现对控制策略切换的精细化判断，提高动态避障过程中的稳定性与合理性，碰撞风险指标不仅反映当前状态，还能体现风险演化方向，实现对潜在碰撞的提前响应，可应对作业过程中突发的动态障碍物。

本申请涉及机器人测试领域，提供基于光学动捕的人形机器人动作性能测试方法及相关设备，包括：将测试动作所对应的人体标准动作数据重定向至待测人形机器人中，得到标准关节角度序列；基于待测人形机器人执行测试动作的测试数据中的光学动捕数据，确定测试关节角度序列；基于测试关节角度序列和标准关节角度序列，分别计算待测人形机器人的各关节的多维度轨迹误差，基于多维度轨迹误差计算待测人形机器人的跟踪精度评分；基于跟踪精度评分确定待测人形机器人的动作性能。本申请提供的技术方案，对测试关节角度序列和标准关节角度序列进行多维度、逐关节的误差度量，并融合为跟踪精度评分，从而实现了对人形机器人动作复现能力的准确、量化评估。

本申请公开了一种故障处理方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及运维监控技术领域。该故障处理方法包括：获取故障事件的故障信息；根据故障信息，构建与故障事件对应的故障事件图；从预设故障案例图中确定与故障事件图匹配的参考故障案例图；参考故障案例图与故障事件图的匹配度大于或等于预设匹配度阈值；通过参考故障案例图对应的参考修复方案，处理故障事件。根据本申请实施例，通过将故障事件图与预设故障案例图进行匹配，能够确定与故障事件图匹配的参考故障案例图，如此，在出现未预定义的故障场景下，能够复用第一参考故障案例图的修复方案进行故障事件修复。这样，能够解决故障处理的效率低的问题。

本发明实施例提供了一种通信方法及相关产品，应用于通信技术领域。该通信方法应用于光纤到房间FTTR系统，FTTR系统包括主网关和从网关，该通信方法具体可以包括：在接收到无源光网络PON下行光信号的情况下，通过主网关对PON下行光信号进行处理，得到调制光信号；通过从网关，根据主网关输出的调制光信号和参考光信号，确定毫米波电信号；向接入从网关的电子设备发送毫米波电信号。该方法通过从网关和主网关的协同工作，能够生成并传输具有高带宽和低延迟特性的毫米波电信号，进而显著提高FTTR系统的通信速率，有效解决FTTR系统的通信速率低的问题。

本申请实施例提供了一种视频监控的方法，本申请属于物联网领域，本申请实施例应用于终端，本申请实施例通过获取视频监控数据，并将视频监控数据存储于缓存中；之后从缓存中获取视频监控数据；最后按照第一上传速率和视频监控数据的时间顺序向服务器发送视频监控数据；其中，第一上传速率是基于摄像头历史产生视频监控数据量计算得到，本申请实施例解决了大规模视频监控系统中存在的带宽峰谷效应问题，还提高了系统的整体性能和用户使用体验。

本申请提供一种机器人动态避障控制方法、装置、设备、介质及产品，属于机器人控制技术领域，所述方法包括：识别障碍物并生成障碍物掩码图；基于各障碍物的历史运动数据与障碍物掩码图，预测各障碍物的潜在运动轨迹后，计算各障碍物的综合风险系数；基于综合风险系数，计算动态安全距离；在障碍物与机器人的实时距离小于动态安全距离的情况下，基于综合风险系数计算动态时间窗口，基于实时距离与障碍物相对速度确定碰撞时间估计值，当碰撞时间估计值小于动态时间窗口时，触发避障响应。本申请融合历史运动数据预测轨迹，并据此动态调整安全距离与时间窗口，实现了障碍物轨迹的主动预测以及避障的动态自适应，有效避免了因预测缺失导致的碰撞风险。