基于光学动捕的人形机器人动作性能测试方法及相关设备

本申请涉及机器人测试领域，提供基于光学动捕的人形机器人动作性能测试方法及相关设备，包括：将测试动作所对应的人体标准动作数据重定向至待测人形机器人中，得到标准关节角度序列；基于待测人形机器人执行测试动作的测试数据中的光学动捕数据，确定测试关节角度序列；基于测试关节角度序列和标准关节角度序列，分别计算待测人形机器人的各关节的多维度轨迹误差，基于多维度轨迹误差计算待测人形机器人的跟踪精度评分；基于跟踪精度评分确定待测人形机器人的动作性能。本申请提供的技术方案，对测试关节角度序列和标准关节角度序列进行多维度、逐关节的误差度量，并融合为跟踪精度评分，从而实现了对人形机器人动作复现能力的准确、量化评估。