中原电子技术研究所（中国电子科技集团公司第二十七研究所）

本发明公开了一种便携式遥测检测仪，包括一台便携加固计算机平台，集成在所述便携加固计算机平台内的遥测接收天线、下变频模块、中频基带模块和机载信号模拟模块；以及运行在所述便携加固计算机平台上的测试单元，所述测试单元至少包括PCM接收及解调模块、状态检测及数据分析模块；所述下变频模块和所述中频基带模块用于将所述遥测接收天线接收的射频信号下变频至中频并进行基带处理，恢复出PCM数据流。本发明通过模块集成设计，将传统机柜式设备集成到单台便携设备中，解决了传统设备体积庞大、部署复杂、外场适应性差的问题，实现了从“固定部署”向“机动保障”的转变，为机载遥测设备的现场维护、快速检测、应急响应提供了强有力的技术支撑。

本发明公开了一种无人机飞行横纵耦合的协调转弯控制方法，包括：实时采集飞行状态参数，飞行状态参数至少包括滚转角、侧滑角、俯仰角和飞行速度；将采集的实时侧滑角与目标侧滑角进行偏航配平，得到偏航配平控制量；根据偏航配平控制量调整飞行侧滑趋势；设置拉平模式触发条件，当触发预设的拉平模式时，根据飞行速度、当前滚转角及升力参数，实时规划滚转过渡轨迹，并计算滚转角的目标收敛速率和允许横向偏差阈值，以使滚转角收敛；其中，目标收敛速率以最快收敛至升力安全阈值对应的滚转角为收敛目标，允许横向偏差阈值以保证纵向拉平稳定阈值为约束边界。本发明解决了无人机拉平转弯时横纵耦合控制不足、升力恢复与轨迹精度矛盾突出的问题。

本发明公开了一种低算力在线气动辨识与增益调度的飞行控制方法及控制系统，通过构建递推最小二乘算法及稳态抑制项的气动参数辨识模型，适配低算力环境提高数据的稳定性；采集空速、地速、姿态角数据，计算空速变化率、俯仰角变化率，判断空速变化率是否不小于第一设定值或俯仰角变化率是否不小于第二设定值，通过双重判断提高辨识结果的准确性；气动参数辨识模型通过迭代对气动参数向量进行更新，并判断气动参数向量是否在物理可行域范围，平衡辨识实时性与参数稳定性。通过增益映射关系数据库确定控制参数，根据控制参数通过横纵耦合方式保持飞行状态，提高拉起阶段的鲁棒性、提高飞行控制效果。

本发明公开了一种无人机试飞的安全触发控制方法，包括：构建动力学模型并对其进行仿真验证；执行风险等级递增的分阶段试飞流程；在分阶段试飞的各阶段中，执行以下步骤：采集试飞原始数据并进行预处理，同时识别极端事件；采用滚动窗口机制维护实时更新的数据窗口，基于数据窗口内样本的统计特征及极端事件样本更新安全触发阈值，利用更新后的安全触发阈值实时调整保护边界；对动力学模型进行参数辨识与修正，获得修正后的动力学模型，用于下一阶段的试飞验证。本发明能够在固定翼无人机执行巡航、高速、极端机动及边界速度的试飞过程中，有效提升飞行安全性，增强控制系统的鲁棒性，并确保试飞验证过程的工程可实施性与可回滚性。