一种无人机飞行横纵耦合的协调转弯控制方法

本发明公开了一种无人机飞行横纵耦合的协调转弯控制方法，包括：实时采集飞行状态参数，飞行状态参数至少包括滚转角、侧滑角、俯仰角和飞行速度；将采集的实时侧滑角与目标侧滑角进行偏航配平，得到偏航配平控制量；根据偏航配平控制量调整飞行侧滑趋势；设置拉平模式触发条件，当触发预设的拉平模式时，根据飞行速度、当前滚转角及升力参数，实时规划滚转过渡轨迹，并计算滚转角的目标收敛速率和允许横向偏差阈值，以使滚转角收敛；其中，目标收敛速率以最快收敛至升力安全阈值对应的滚转角为收敛目标，允许横向偏差阈值以保证纵向拉平稳定阈值为约束边界。本发明解决了无人机拉平转弯时横纵耦合控制不足、升力恢复与轨迹精度矛盾突出的问题。