元物智能科技（嘉兴）有限公司

本发明公开一种多传感器融合语义增强增量式自动驾驶建图方法及系统，包括：获取多传感器同步数据并进行多模态语义融合，生成语义点云并提取路标；执行语义加权前端里程计，根据语义标签属性对配准残差赋权，获得位姿和关键帧；构建包含语义路标观测、几何先验和共视约束因子的统一因子图进行后端优化；采用增量平滑求解器优化，输出全局轨迹和地图要素；新路标与历史路标比对，执行语义级变化检测；基于检测结果对受影响区域局部重优化，以增量补丁融合至已有地图，输出多层高精地图。本发明将语义嵌入SLAM全链路，实现厘米级精度并支持准实时更新。

本发明公开了一种域自适应与双向流约束的自动驾驶占据预测方法及系统，所述方法包括：获取目标对象的多源环境感知数据，对其进行预处理处理，生成体素占据网格及域标识；根据体素占据网格生成作为监督标签的前向流与后向流，并根据体素占据网格和前向流构建历史观测序列；将历史观测序列和域标识输入占据‑流联合预测网络模型，输出预测占据网格、预测前向流与预测后向流；并采用联合损失函数对占据‑流联合预测网络模型进行训练；根据预测占据网格、预测前向流、预测后向流及空间几何配置数据，计算无真值依赖的闭环评测指标，并输出综合质量分数。本发明提供的方法及系统，能够达到提升占据预测精度与泛化性能的效果。