一种域自适应与双向流约束的自动驾驶占据预测方法及系统

本发明公开了一种域自适应与双向流约束的自动驾驶占据预测方法及系统，所述方法包括：获取目标对象的多源环境感知数据，对其进行预处理处理，生成体素占据网格及域标识；根据体素占据网格生成作为监督标签的前向流与后向流，并根据体素占据网格和前向流构建历史观测序列；将历史观测序列和域标识输入占据‑流联合预测网络模型，输出预测占据网格、预测前向流与预测后向流；并采用联合损失函数对占据‑流联合预测网络模型进行训练；根据预测占据网格、预测前向流、预测后向流及空间几何配置数据，计算无真值依赖的闭环评测指标，并输出综合质量分数。本发明提供的方法及系统，能够达到提升占据预测精度与泛化性能的效果。