河北工业大学

本发明公开了一种早强快硬型地聚物双液注浆料及其制备方法，属于建筑材料技术领域，核心创新点在于合成一种高效特种激发剂，解决现有地聚物注浆料激发效率低、早期强度不足、凝结速度慢，且双液注浆料兼容性差、易分层离析、施工周期长的技术难题。该双液注浆料由A液（地聚物胶凝体系）和B液（特种激发剂体系）按特定比例混合而成，其中特种激发剂为自主合成，以复合碱组分、矿渣微粉、早强协同组分及缓凝协调组分为原料，通过分步搅拌、恒温陈化工艺合成，可显著提升地聚物的水化反应速率，实现注浆料的早强快硬性能，同时改善双液混合后的流动性和稳定性。本发明制备的双液注浆料，初凝时间可控制在5‑30min，终凝时间不超过60min，1d抗压强度≥15MPa，3d抗压强度≥30MPa，28d抗压强度≥50MPa，具有流动性好、凝结时间可调、粘结强度高、耐久性优良、绿色环保（利用工业固废制备地聚物，替代水泥）等优势，可广泛应用于隧道岩土加固、矿井堵漏、道路基层抢修、基坑支护等紧急工程场景，制备工艺简单、成本可控、易于工业化生产。

本发明提供了一种可调缓冲双支撑轴流式止回阀结构，包括阀体，阀体内设有单向介质通道，止回板能够靠近或远离阀体内壁控制单向介质通道的通断，缓冲组件包括第一缓冲腔和第二缓冲腔，阀座内沿流体的流动方向与阀芯的两端依次形成第一缓冲腔和第二缓冲腔，第一缓冲腔和第二缓冲腔均用于减缓阀芯在阀座内的运动速度。本发明所述的一种可调缓冲双支撑轴流式止回阀结构，设置了缓冲组件，通过阀芯两端的第一缓冲腔和第二缓冲腔的填充和排空，能够减慢阀芯在阀座内的滑动速度，进而能控制并减缓止回阀打开的速度，起到缓冲的作用，并避免止回板快速撞击导流板和阀体内壁，延长使用寿命。

本发明公开一种基于可调相变材料的高性能柔性温度传感器及其制备方法。本发明选用丙烯酸酯共聚物作为柔性相变基底，复配离子液体构筑连续高效离子传输通道；通过精准调控HA、SA单体配比实现20℃~45℃超宽温域连续测温，同步优化离子液体掺杂量，平衡体系离子电导率与长期响应稳定性。本发明制得传感器电阻温度系数最高可达‑6.61%/℃，温度分辨率0.1℃，升温响应时间10s、降温恢复时间25s，同时具备优异测温线性度、循环稳定性与拉伸、弯曲、受压工况下的机械抗干扰性能。本发明可广泛适配低温冷链全程温控、人体可穿戴体温监测、储能电池过热预警、设备火灾隐患提前预警、柔性触控测温阵列等高精度测温场景。

本发明属于太赫兹技术和光谱检测技术领域，具体公开了一种基于太赫兹波导辐射的微量物质光谱检测装置及方法，该装置包括太赫兹信号收发系统、太赫兹导波结构和样品承载薄膜，太赫兹信号收发系统用于产生、采集太赫兹信号，并对太赫兹信号进行分析；太赫兹信号收发系统的辐射输出端耦合接入太赫兹导波结构，用于约束太赫兹波，使其沿预设传播路径传输，并在太赫兹导波结构内形成太赫兹电磁场的局部功率密度增强区域；太赫兹导波结构开设有薄膜插槽，样品承载薄膜可拆卸，插入薄膜插槽并与太赫兹电磁场部分重合。本发明显著增强微量物质与太赫兹波的相互作用效率，无需复杂样品前处理，检测结果准确度与重复性高，适用检测场景广泛。

本发明公开一种面向无人机近场天线测量的近远场转换方法与系统，该方法在相位恢复前增加近场幅值校正或修复处理，有利于减小前端测量失真对后续复场恢复和近远场转换的影响。并且，利用双平面、双极化近场幅值数据进行联合相位恢复，并在网络中引入跨平面特征交换和共享融合处理，有利于更充分利用不同测量高度之间的传播关系，使恢复结果不易脱离实际物理规律。最后，通过由校正近场幅值和恢复相位共同构建复近场，再执行近远场转换，能够在缺少直接相位测量链路的条件下获得远场方向图或远场辐射参数，从而降低对传统相干测量方式的依赖。该转换系统可实现外场测量过程中的本地推理和结果输出，为后续在线更新和工程维护提供基础。

本发明公开了一种基于双向自回归建模与局部功率补偿的GNSS导航定位方法，包括：对GNSS接收机接收到的时域GNSS信号变换为频域序列，生成掩模矩阵和初步陷波信号；检测的断点，得到不连续的陷波区间并划分为个波谷片段，提取波谷片段两侧参考区的局部背景统计特征构建双向AR模型得到初步预测复数序列，提取的连续相位信息；利用局部背景统计特征生成带有随机起伏的目标幅度序列，矢量合成和得到修复的频域信号；循环执行步骤3~4直至遍历个波谷片段，得到个并执行IFFT输出抗干扰后的时域GNSS信号；将抗干扰时域GNSS信号输回GNSS接收机，完成捕获、跟踪与导航解算，实现抗干扰定位。

本发明的基于可穿戴电子手套的手部运动虚拟现实交互系统，软体手套五个手指的背面上均固定有Flex弯曲传感器，软体手套五个手指掌心面的指尖部均固定有FSR力敏传感器；上位机对接收的手指弯曲信号和指尖压力信号进行校准、归一化和模板匹配，以识别出手指弯曲姿态以及指尖压力信号。本发明的手部运动虚拟现实交互方法，包括：a).信号采集；b).信号滤波处理c).信号传输；d).信号校准、归一化处理；e).获取识别结果。本发明的手部运动虚拟现实交互系统，实现了手指弯曲信息与指尖触觉信息的融合，利用手指弯曲和指尖触觉压力信息对佩戴者的手部状态进行综合分析并有利于实现准确的虚拟现实交互。

本发明公开了一种高硬度铁基涂层优化设计方法及系统，方法包括将优化特征数据集分别输入至模型群中的每一个机器学习模型中进行模型训练，选取预测性能最优的机器学习模型作为目标预测模型，并通过增量数据集的迭代循环提高目标预测模型的准确性和泛化能力，得到有效预测模型；然后对待识别数据库中的各涂层元素的质量分数和激光熔覆工艺参数进行数据采样，生成待识别制备数据集，输入至有效预测模型中得到识别硬度值，选取最高识别硬度值对应的各涂层元素的质量分数和激光熔覆工艺参数作为高硬度铁基涂层设计参数，通过机器学习模型、实验验证与模型更新的闭环机制，突破涂层硬度设计上限、缩短研发周期，降低实验成本，提高轧辊生产效率。

本发明公开一种基于多层协同机制的动态环境下多AGV分布式调度方法。首先，构建环境地图并进行网格化；然后，路径规划层计算任务收益，采用CBBA算法进行任务预分配，得到预分配AGV；路径决策层根据环境状态和预分配AGV的实时状态，利用Actor‑Critic算法进行路径决策，得到路径规划策略；路径规划层根据路径规划策略进行路径再规划，得到预分配AGV的路径节点序列；基于预分配AGV的路径节点序列，计算预分配AGV的路径代价；任务分配层根据预分配AGV的路径代价计算任务收益，并进行任务再分配；当预分配AGV与再分配AGV为同一个AGV时，则将任务分配给该AGV，否则进行再分配；最后，各个AGV根据任务序列按序执行任务。该方法解决了动态环境下调度冲突、环境适应性差等问题。

本发明公开了基于CLF‑CBF约束残差强化学习的三电平NPC储能变流器控制方法，采用三层串联式控制架构：底层为配置直流电压前馈校正的双向PI基线控制器；中间层为残差强化学习校正模块，通过SOC自适应动作限幅与多目标奖励函数输出有界残差电压校正量，补偿建模误差、电网扰动与参数漂移；顶层为CLF‑CBF‑QP安全滤波模块，涵盖并网侧电气安全、电池侧运行安全的多维度控制障碍函数约束，通过求解二次规划问题对标称控制指令进行最小幅度安全修正。本发明可显著提升弱电网与宽SOC工况下的电流控制性能与谐波抑制效果，同时通过逐层兜底的架构保障系统运行可靠性与电池安全性，适用于高比例新能源渗透的储能电站场景。

本发明公开了一种双臂移乘护理机器人，该双臂移乘护理机器人包括机身上肢机构、下肢支撑调节机构以及可开合式底盘移动机构；上肢机构包括头部、胸腔、髋关节以及对称布置的双臂作业组件；下肢支撑调节机构包括左右对称布置的接腿组件、大腿关节与小腿关节，下肢支撑调节机构上端通过接腿组件与髋关节转动连接，下端与可开合式底盘移动机构铰接，用于实现整机屈膝升降、腿部开合调节；可开合式底盘移动机构为对称六连杆结构，集成第一长杆、第二长杆、第一短杆、第二短杆、第一L型杆、第二L型杆、智能小车、牛眼轮及万向轮组件，通过下肢机构与智能小车双向联动驱动六连杆结构自适应开合收放，可切换大支撑面积作业状态与小体积待机收纳状态。

本发明涉及一种热致颗粒阻塞软体抓手及对物体的抓取方法，包括柔性基体和颗粒阻塞层；柔性基体由可控热致收缩柔性材料制成，为内外双层管式结构，内外层管体间构成环形空腔，空腔内填充颗粒形成颗粒阻塞层；外层管体配备热激励驱动结构，受热后产生径向收缩，挤压环形空腔改变颗粒堆积状态，实现抓手整体刚度切换。外层管体受热收缩挤压颗粒阻塞层未达刚度突变临界状态前，抓手维持低刚度阶段，此时颗粒阻塞层内颗粒松散、颗粒间摩擦阻力小，抓手可自适应贴合目标件轮廓；外层管体持续收缩，挤压环形空腔达到临界状态后，内部颗粒充分压实，颗粒间接触力与摩擦力提升，借助颗粒阻塞效应使抓手切换至高刚度支撑抓取状态。本发明简化结构、精简体积，降低气密性要求。

本发明为基于G代码的3D打印综合热风险评估及局部热补偿方法，以材料挤出式3D打印的G代码为处理对象，通过解析G代码构建各打印层的制造路径状态和打印时间差，基于当前打印层内的历史材料采样点计算平面热风险值，再根据当前打印层下方连续多层的局部覆盖率对所述平面热风险值进行连续修正，得到综合热风险值；将所述综合热风险值映射为热补偿系数，并根据所述热补偿系数修正局部挤出量和风扇控制量，输出修正G代码。本发明同时考虑G代码所规定的路径执行顺序、打印时间差、方向性散热差异以及下方连续多层材料覆盖情况，且评估结果能直接转换为局部工艺参数并写入G代码。

基于LSTM与相变储热耦合的热网智能调度方法及系统，其属于城市集中供热智能控制技术领域。该方法包括：采集城市集中供热管网预设范围内的多维气象特征数据及用户侧历史负荷数据；构建融合气象多特征与用户负荷非线性关联的LSTM深度耦合特征提取模型；通过所述模型获取热网多节点在预设未来时段的预测热负荷；基于所述预测热负荷及相变储热装置的荷电状态，利用多节点阀门PID协同调节规则对热网进行调度；并利用误差反馈修正算法对调度结果进行实时校正。本发明克服了现有技术单一参数预测精度低、单节点调节缺乏协同性的缺陷，通过深度学习与储热耦合，将负荷预测误差降低至≤8%，调节响应时间缩短至≤30s，实现了热网供需的精准匹配与节能运行。

本发明公开一种基于储能程序化阶梯式功率注入的双重判据故障识别方法。首先，采集配电网参数，基于下游孤岛系统的功率平衡方程，推导下游孤岛系统实际电压与储能系统输出功率的基础映射关系；然后，建立下游孤岛系统的无功补偿方程；结合无功补偿启动条件与是否触发逆变器限流约束，将下游孤岛系统划分为4个运行区间，推导各运行区间中下游孤岛系统实际电压与储能系统输出功率的映射关系，从而得到下游孤岛系统的曲线；最后，基于下游孤岛系统的曲线确定最小功率调节量，根据最小功率调节量确定功率调节量；储能系统根据功率调节量进行功率注入，在功率调节过程中实时检测故障是否清除。该方法实现了瞬时性故障与永久性故障的精准判别。

本发明公开一种计及绿钢约束的氢基钢铁工业园区多能耦合调度方法。首先，构建园区设备运行模型，包括竖炉精细化运行模型、电弧炉运行模型和电解槽运行模型，竖炉精细化运行模型包括竖炉工艺模型和竖炉热力模型；然后，基于园区设备运行模型，构建优化调度模型；最后，将优化调度问题建模为计及绿钢约束的约束马尔可夫决策过程，将绿钢认证约束建模为约束马尔可夫决策过程中的代价约束，采用拉格朗日约束近端策略优化算法对计及绿钢约束的约束马尔可夫决策过程模型进行求解，得到可执行动作，即调度结果。该方法实现了对氢基钢铁工业园区多能耦合调度的精确、可靠求解，为氢基钢铁工业园区的低碳经济运行与绿钢认证达标提供了有力支撑。

本发明公开了一种针对喀斯特岩溶地区大型漏斗或落水洞的封堵方法，包括：利用无人机倾斜摄影测量结合物探技术对待堵区域进行勘察，获取三维点云数据、大型漏斗或落水洞的位置及尺寸特征；将三维点云数据转为STL格式模型文档，并利用数值模拟软件进行模拟建模，结合室内试验确定取石位置和钻孔参数；根据模拟结果在现场布置静态破碎钻孔，并注入膨胀剂浆料，使岩体发生静态破坏，产生的石块在重力作用下掉落至待堵区域，形成第一封堵层；再通过破碎后的小石块进行二次封堵，最后通过混凝土浆液对二次封堵后的孔隙进行注浆填充和固化，形成稳定的封堵层。本发明的封堵方法降低了成本，减少对地表植被的扰动，安全性高且操作简便。

本发明为一种岩土介质CT图像的细节增强重建方法，所述方法包括下述内容：获取岩土介质CT投影数据并预处理；将待重建岩土介质表示为N个三维高斯元的叠加，进行三维高斯初始化；在高斯泼溅模型中引入细节敏感调制因子，在致密化训练阶段中，若细节敏感调制因子大于预设敏感阈值，则认为是细节显著区域，对细节显著区域的高斯元按照设定的分裂迭代节点执行分裂操作，通过迭代优化获得训练后的高斯泼溅模型；训练后的高斯泼溅模型用于后期岩土介质CT重建，输出预测投影和对应岩土介质的高斯元预测密度、高斯元协方差矩阵。在高斯泼溅模型中引入细节敏感权重调制机制、边缘约束损失，实现岩土介质内部细微结构的高精度重建。

本发明公开一种温室环境下的农作物喷药行为检测方法。利用形状自适应卷积模块逐一替换YOLOv12模型的3×3卷积，在YOLOv12模型颈部网络的第一个SAConv模块、第二个SAConv模块之前以及C3k2模块之后分别嵌入一个形状感知Transformer模块，得到目标检测模型；利用训练后的目标检测模型对待检测的喷药作业图像进行目标检测，得到检测框；将置信度大于设定阈值的检测框作为有效预测框；根据作业人员、喷药箱和喷杆的检测状态量计算判别算子，若判别算子取值为0，则处于非作业状态；若判别算子取值为1，则计算喷药箱有效检测框与喷杆有效检测框的交并比，若交并比大于0，则为有效喷药行为；若交并比等于0，则为非有效喷药行为。实现了有效喷药作业行为的精准判定，减低了误检率。

本发明公开了一种大型活动周边路网协同疏散管控方法及系统，方法具体如下：S1，根据获取大型活动信息、疏散需求、背景交通需求、周边路网拓扑、路段属性、交叉口渠化属性、信号控制参数以及可行路径集合，构建周边时变有向路网模型；S2，在该路网模型上生成由车道反转、交叉口渠化和信号配时组合形成的管控策略；S3，根据管控策略计算各路段动态有效通行能力；S4，建立兼顾疏散完成时间和背景交通可达性的协同优化模型，计算不同管控策略的疏散效率和背景交通影响并选取最优方案；S5，对选取的最优方案进行可实施性校核，通过后作为最终交通组织方案。