同济大学浙江学院

本申请公开了一种康复机器人路径规划安全连接域构建方法、设备及介质，涉及机器人安全控制领域，包括基于场景数据包构建人体语义风险区域和环境障碍模型，并确定机械臂相对于各人体区域的风险调整安全余量；在基础安全约束下，采用场景数据包构建与目标肢段对应的授权连接走廊，并当走廊激活时，将走廊与基础自由空间组合形成允许工作空间；基于风险调整安全余量构建康复机器人路径规划安全连接域，生成并检查候选路径节点和路径边，得到节点和路径边可行性结果，以生成候选连接准备路径；执行前复核得到最终连接准备路径和安全连接域状态。本申请能够解决需要接近与必须保护的矛盾，提高连接过程的安全性、可执行性。

本申请公开了一种双臂康复机器人风险分层协同路径规划方法、设备及介质，涉及机器人路径规划领域，该方法包括：获取路径规划输入数据；根据人体数据及环境数据构建单臂硬安全约束；基于机械臂基础数据生成满足单臂硬安全约束的目标构型集合；从当前构型向目标构型集合搜索路径生成两条单臂候选路径，并进行统一时间参数化形成双臂同步候选轨迹；对双臂同步候选轨迹执行双臂硬安全预筛选，并计算通过双臂硬安全预筛选的双臂同步候选轨迹的双臂软冲突指标，计算综合冲突风险评分并判定风险等级，按照风险等级执行对应的分层协同规划策略；对分层协同规划后的轨迹进行连续安全复核。本申请在保证近人体与环境安全的前提下输出可执行的双臂协同路径。