康复机器人路径规划安全连接域构建方法、设备及介质

本申请公开了一种康复机器人路径规划安全连接域构建方法、设备及介质，涉及机器人安全控制领域，包括基于场景数据包构建人体语义风险区域和环境障碍模型，并确定机械臂相对于各人体区域的风险调整安全余量；在基础安全约束下，采用场景数据包构建与目标肢段对应的授权连接走廊，并当走廊激活时，将走廊与基础自由空间组合形成允许工作空间；基于风险调整安全余量构建康复机器人路径规划安全连接域，生成并检查候选路径节点和路径边，得到节点和路径边可行性结果，以生成候选连接准备路径；执行前复核得到最终连接准备路径和安全连接域状态。本申请能够解决需要接近与必须保护的矛盾，提高连接过程的安全性、可执行性。