武汉天眸光电科技有限公司

本发明提供一种激光雷达的扫描控制与距离解算方法，应用于包括转镜的激光雷达，该方法包括以下步骤：控制转镜以目标转速运行，以使激光雷达在一线水平扫描中发射的激光光斑在远端产生M次空间重叠，其中M为大于等于2的正整数；获取本周期回波采样信号，并基于本周期回波采样信号进行首次距离解算；判断首次距离解算是否获得有效结果；若获得有效结果，则输出目标距离；若未获得有效结果，则将本周期回波采样信号存入长度为M的先进先出队列中；当判断先进先出队列满足存满条件时，叠加先进先出队列中的所有回波采样信号以获得叠加信号，并基于叠加信号进行二次距离解算以输出目标距离，以及对先进先出队列执行更新步骤。

本发明提供一种基于空闲时间检测与主动时序调整的激光雷达抗干扰方法，该方法包括以下步骤：获取接收电路在测量周期内采集的脉冲信号；若在空闲时间段内检测到脉冲信号，则提取角度信息并赋予生命周期，更新干扰记录表；若在测量时间段内检测到多个脉冲信号，则将其作为潜在干扰信号，提取角度信息并赋予生命周期，更新潜在干扰记录表；使下一测量周期的测量时间段避开干扰记录表中的角度，并使潜在干扰记录表中的角度落入下一测量周期的空闲时间段内；若潜在干扰信号在下一测量周期的空闲时间段内于同角度复现，则将潜在干扰信号升级记录至干扰记录表中。本发明在多台同频率脉冲激光雷达同场景工作时，能够大幅降低相互干扰概率。