徐州驷马科技有限公司

本发明涉及悬挂输送设备控制技术领域，具体涉及一种悬挂式动力小车的自适应寻迹控制系统及方法，包括动力主架、承载吊架、中心枢轴以及活动摆臂，动力主架与承载吊架通过中心枢轴铰接，以实现水平面内的相对旋转解耦，还包括布设于活动摆臂处的寻迹感知模块、自适应寻迹控制器及布设于中心枢轴处的伺服回转驱动机构，寻迹感知模块实时采集左、右侧活动摆臂的偏转角度；自适应寻迹控制器计算偏转角度差，并在角度差超过预设阈值时解算承载吊架的目标航向角以生成控制指令；伺服回转驱动机构基于该控制指令驱动承载吊架绕中心枢轴相对动力主架主动旋转，通过机电协同实现主动自适应寻迹过弯，有效化解载荷惯性干扰，保障运行的平稳性与安全性。

本发明涉及智能制造及自动化控制技术领域，具体涉及一种基于伺服驱动的轿厢主动调平控制系统及方法，包括：环境扰动检测模块布设于轿厢外部以实时采集风速和风向信号；姿态检测模块布设于轿厢底部，通过倾角传感器实时采集轿厢的倾角偏转信号，控制模块与上述检测模块通信连接，用于根据风速和风向信号实时计算前馈补偿扭矩，并将倾角偏转信号与预设水平阈值比对以计算反馈补偿扭矩，进而将前馈与反馈补偿扭矩实时叠加生成复合的驱动扭矩指令，执行模块包括伺服电机，其动力输出端与悬挂转轴传动连接，基于驱动扭矩指令驱动悬挂转轴旋转，以抵消轿厢的偏转趋势。本发明实现了高精度、低延迟的主动式姿态平稳控制。