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本申请公开了一种基于手持扫描数据的补扫导引方法、装置及设备。该方法包括：对手持式扫描设备采集的目标区域的多源扫描数据进行有效性校验，得到目标区域的有效位姿数据、有效点云数据和有效惯性测量数据；根据有效位姿数据和有效点云数据，确定目标区域的盲区空间点，并对全部盲区空间点进行空间聚类，得到目标区域的至少一个盲区点簇；根据盲区点簇的位置参数，确定目标区域的补扫导引参数；根据有效位姿数据和有效惯性测量数据，确定手持式扫描设备的当前运动状态参数；结合上述参数，对目标用户进行补扫导引。上述方案，根据有效扫描数据集，实时确定扫描盲区位置，并主动导引目标用户完成补扫，提高了三维扫描作业的现场完成率和效率。

本发明公开水果品质无损检测方法、系统、设备及存储介质，该方法采集多模态数据，以构建致密深度图，利用致密深度图重建出水果三维表面模型，并对水果三维表面模型的表面数据进行校正，得到校正光谱数据，分别提取致密深度图、校正光谱数据的特征，并进行多模态融合，以得到融合特征，将融合特征输入预置深度学习网络进行品质分级与缺陷分类推理，得到水果分级分类信息，实现对水果的多模态数据的无损检测，避免单一数据来源，并对水果的多模态数据进行校正及融合处理，提高水果品质的检测精度。