一种基于手持扫描数据的补扫导引方法、装置及设备

本申请公开了一种基于手持扫描数据的补扫导引方法、装置及设备。该方法包括：对手持式扫描设备采集的目标区域的多源扫描数据进行有效性校验，得到目标区域的有效位姿数据、有效点云数据和有效惯性测量数据；根据有效位姿数据和有效点云数据，确定目标区域的盲区空间点，并对全部盲区空间点进行空间聚类，得到目标区域的至少一个盲区点簇；根据盲区点簇的位置参数，确定目标区域的补扫导引参数；根据有效位姿数据和有效惯性测量数据，确定手持式扫描设备的当前运动状态参数；结合上述参数，对目标用户进行补扫导引。上述方案，根据有效扫描数据集，实时确定扫描盲区位置，并主动导引目标用户完成补扫，提高了三维扫描作业的现场完成率和效率。