金华职业技术大学

本发明公开了一种四足仿生跳跃机器人，属于跳跃机器人技术领域。该机器人包括后腿跳跃机构、前腿支撑机构及身体传力与释放装置。后腿跳跃机构采用碳纤维弹力条与蓄能拉绳复合储能，通过身腿连接块和腿足连接块形成弓形预紧结构；前腿支撑机构由四组连杆构成四杆机构；身体传力装置通过电机驱动圆柱齿轮系与圆锥齿轮组传递动力，配合花键轴驱动转桶完成储能，并由释放摆杆推动转桶脱离花键轴的花键卡位实现瞬时释放。本发明创新性地融合弹性储能、脱卡位瞬时释放及齿轮‑拉绳协同传力，使机器人进行高效的储能与跳跃，解决了传统跳跃机器人能量损耗大、储能与跳跃效率低的技术难题。

本发明公开了一种仿蛙跳跃机器人，涉及跳跃机器人技术领域，包括仿生蛙身；功率放大传力机构，功率放大传力机构包含原动部分、储能部分和联动部分，各部分均设置在仿生蛙身上；腿部跳跃连杆机构，腿部跳跃连杆机构设置在仿生蛙身上；原动部分的驱动端传动连接储能部分，以控制其压缩储能；联动部分的驱动端传动连接腿部跳跃连杆机构，以驱动其摆动；在储能部分压缩过程中，储能部分卡接端会自动传动连接联动部分，压缩完成后原动部分和储能部分会脱离连接，以驱动腿部跳跃连杆机构跳跃。本发明仿蛙跳跃机器人结构简单、设计巧妙，在非工作状态下，腿部结构可自由折叠收缩，各结构互不干扰；执行工作时，各结构巧妙联动实现储能跳跃。