一种四足仿生跳跃机器人

本发明公开了一种四足仿生跳跃机器人，属于跳跃机器人技术领域。该机器人包括后腿跳跃机构、前腿支撑机构及身体传力与释放装置。后腿跳跃机构采用碳纤维弹力条与蓄能拉绳复合储能，通过身腿连接块和腿足连接块形成弓形预紧结构；前腿支撑机构由四组连杆构成四杆机构；身体传力装置通过电机驱动圆柱齿轮系与圆锥齿轮组传递动力，配合花键轴驱动转桶完成储能，并由释放摆杆推动转桶脱离花键轴的花键卡位实现瞬时释放。本发明创新性地融合弹性储能、脱卡位瞬时释放及齿轮‑拉绳协同传力，使机器人进行高效的储能与跳跃，解决了传统跳跃机器人能量损耗大、储能与跳跃效率低的技术难题。