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本申请公开了一种基于运动平台的激光加工控制方法、设备及存储介质，属于激光加工技术领域。该方法包括：获取全局加工轨迹，并将全局加工轨迹分解为运动平台的运动分量和振镜的扫描分量，根据运动分量确定运动平台的目标位移，并根据扫描分量，通过运动学模型确定振镜的目标偏转角度，将目标位移和目标偏转角度分别下发至运动平台和振镜，以驱动运动平台和振镜基于全局加工轨迹相对移动。本申请通过驱动运动平台和振镜基于全局加工轨迹相对移动，使激光焦点沿整条全局轨迹连续运动，消除因重复定位而累积的拼接误差，从而确保大幅面工件在整幅面范围内的加工精度。

本申请公开了一种拖拽示教与动态调焦的协同控制方法、激光加工设备及介质，本申请涉及激光加工与机器人控制技术领域，所述拖拽示教与动态调焦的协同控制方法包括：获取机械臂的力矩传感数据；根据所述力矩传感数据中的Z向力分量，以及预设的Z向力分量与焦点深度的映射关系，确定振镜的焦点深度，其中，所述Z向力分量为预设坐标系下Z轴方向的力分量；基于所述机械臂的空间位姿和所述焦点深度，生成示教轨迹点。本申请能够通过拖拽力信号同步控制机械臂运动和振镜动态调焦，在示教过程中自动完成焦点深度标定，消除示教与调焦分离的独立工序，提升激光加工系统的调试效率和加工精度。