钢管柱步进式自动焊接机器人及其焊接方法

一种钢管柱步进式自动焊接机器人及其焊接方法，焊接机器人包括：监测识别系统、控制系统以及两个对称布置的外壳、半圆环板，两个外壳通过开合锁紧机构连成一体，外壳的内侧沿圆周方向对称设置有多组步进式爬升机构，两个半圆环板分别安装于外壳的上侧，水平移动机构安装于半圆环板的上侧，竖向移动机构安装于水平移动机构上，机械臂安装于竖向移动机构上，焊枪安装于机械臂的一端。本设计通过步进式爬升机构可以实现焊接机器人的自动连续步进式爬升，同时焊枪通过水平移动机构和竖向移动机构可以实现在预定区域内自由移动，在焊接过程中通过机械臂可以保持焊枪和钢管柱外表面的相对距离始终保持不变，这样可以使焊材均匀填满整个焊缝。