一种基于双连杆传动的机器人可前后换向腿足结构

本发明公开了一种基于双连杆传动的机器人可前后换向腿足结构，腿足结构包括大腿构件、髋关节、小腿构件、膝关节；大腿构件包括大腿构件外侧件、大腿构件内侧件；大腿构件外侧件、大腿构件内侧件固定连接，两者将大腿构件内部的其他零部件包络于内；髋关节设置于大腿构件上端，为旋转自由度关节，膝关节设置于大腿构件下端，为旋转自由度关节；小腿构件上端为与大腿构件及双连杆结构连接的三轴铰接构型，下端为与地面接触部分，和地面接触位置为一个半圆柱体。本申请通过双连杆结构实现小腿构件相对于大腿构件的大范围前向和后向运动，即膝关节可前屈或后屈，且不存在死点位置。