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本发明公开了一种基于双连杆传动的机器人可前后换向腿足结构，腿足结构包括大腿构件、髋关节、小腿构件、膝关节；大腿构件包括大腿构件外侧件、大腿构件内侧件；大腿构件外侧件、大腿构件内侧件固定连接，两者将大腿构件内部的其他零部件包络于内；髋关节设置于大腿构件上端，为旋转自由度关节，膝关节设置于大腿构件下端，为旋转自由度关节；小腿构件上端为与大腿构件及双连杆结构连接的三轴铰接构型，下端为与地面接触部分，和地面接触位置为一个半圆柱体。本申请通过双连杆结构实现小腿构件相对于大腿构件的大范围前向和后向运动，即膝关节可前屈或后屈，且不存在死点位置。

本发明公开了一种基于单轴云台的多旋翼无人机自主空投方法，包括：建立制导律设计必要的坐标系；定义各坐标系间转换关系；提取用于生成制导指令的视线角；无人机起飞锁定目标后，计算无人机的期望偏航角速度，使无人机航向与视线角的差值缩小到某一预设值，即对准目标；根据设定的合速度指令，结合视线角，将速度分解为北向、东向速度控制指令，并送入速度控制器，对无人机进行控制；无人机飞至一定距离后，逐渐减小合速度指令，使无人机进行匀减速飞行；设定合速度指令为与无人机—目标的水平距离线性相关的函数，使无人机减速飞行；当水平距离与飞行速度均小于对应的设定值时，执行投送动作。本发明只需依靠视觉信息，便能够实现将物品投送到目标位置，可以有效解决地震救灾、消防救援等特殊场景下无法获取投放点精准坐标时的投送难题。

本发明公开了一种基于单轴云台的多旋翼无人机图像制导拦截方法，结合图像信息设计多旋翼制导律，采用双回路PID控制器实现制导律跟踪。本发明可以大幅降低系统成本，有效减少系统重量；在跟踪过程中始终保持期望航向不变，通过横向位置速度的调整来实现跟踪误差的控制，提高了系统响应速度，避免在末端制导时因目标在图像中快速变化产生较大的航向角期望变化，从而导致目标失锁等现象发生；另外在跟踪目标时始终考虑目标在图像中的位置变化，保证整个跟踪过程中不会产生较大的横向位置偏差，可以有效提高末端制导拦截精度。

本发明公开了一种基于动态锚点GDOP优化与可微分队形误差的无人机UWB编队控制方法，旨在解决复杂环境下无人机集群定位精度漂移、队形失稳等问题。本方法通过构建移动锚点网络，利用分布式ADMM算法优化锚点位置以最小化GDOP，并引入基于拉普拉斯矩阵的可微分队形误差函数实现梯度反馈控制。创新点包括动态锚点与GDOP抗干扰机制融合、可微分集合不变误差函数应用、GDOP‑控制双闭环架构及动态锚点无感切换策略。本方法能有效提升编队定位精度与抗干扰能力，确保复杂场景下的队形稳定性与重组效率。

本发明公开了一种基于虚拟结构法和人工势场法的无人机编队控制方法。本发明结合虚拟结构法和人工势场法的编队控制方法，能够在保留虚拟结构法进行编队控制控制逻辑简洁、队形拓扑控制力强的同时，克服队形限制性强，队形形成后难以动态改变的问题。同时，本发明提出分布式的无人机集群编队控制方法，能够在降低中心节点的计算负荷与通信带宽压力的同时，支持集群内无人机数量与编队构型的动态调整。此外，在传统的人工势场法中引入速度斥力概念，能够更好的提升无人机在动态和高速环境中的避障安全性。

本发明公开了一种基于神经辐射场合成视图辅助的多场景视觉重定位方法及系统，方法包括使用视觉重定位网络提取图像特征并得到图像的位姿预测值，根据预测的场景序号利用对应场景的神经辐射场基于预测的位姿输出进行视图合成。合成图像再次输入到同一个视觉重定位网络中，得到根据合成图像预测的场景序号和位姿。根据真实序列图像和合成图像得到的特征、场景序号预测值和位姿预测值得到特征一致损失、分类损失和位姿损失。最后，将待预测的序列图像输入到训练好的视觉重定位网络中，获得对应的场景序号和位姿。本发明可以指导视觉重定位网络更有效地利用图像中所蕴含的场景三维信息，提高视觉重定位的精度和网络泛化能力。

本发明公开了一种基于弹丸测速的麦克风阵列枪声定位方法。该方法包括布设多通道麦克风阵列采集含激波和膛口波的枪声信号；通过温度补偿模型计算实时声速；利用小波变换提取声纹特征并匹配弹道参数；基于广义互相关算法获取多通道时延差；构建激波与膛口波方向向量并计算夹角；结合高斯迭代法解算弹丸飞行距离及速度；最终通过马赫角模型确定声源位置。本发明克服了传统方法在复杂环境下的精度局限，实现了高鲁棒性、低延迟的枪声定位。