一种基于单轴云台的多旋翼无人机图像制导拦截方法

本发明公开了一种基于单轴云台的多旋翼无人机图像制导拦截方法，结合图像信息设计多旋翼制导律，采用双回路PID控制器实现制导律跟踪。本发明可以大幅降低系统成本，有效减少系统重量；在跟踪过程中始终保持期望航向不变，通过横向位置速度的调整来实现跟踪误差的控制，提高了系统响应速度，避免在末端制导时因目标在图像中快速变化产生较大的航向角期望变化，从而导致目标失锁等现象发生；另外在跟踪目标时始终考虑目标在图像中的位置变化，保证整个跟踪过程中不会产生较大的横向位置偏差，可以有效提高末端制导拦截精度。