适用于钢桥巡检机器人的万向活动足装置以及巡检方法

本发明公开了适用于钢桥巡检的万向活动足及电磁控制方法及巡检方法，包括牵引装置、钢桥吸附组件和万向活动支架，向活动支架包括：与牵引装置相连接的外U型框架，外U型框架的两侧与一支撑框架转动连接；位于外U型框架的下方设有内U型框架，内U型框架与外U型框架构成90度夹角，内U型框架的两侧与支撑框架转动连接；支撑框架中设有竖向的钢桥吸附组件，钢桥吸附组件通过旋转连接件与内U型框架的顶端转动连接，钢桥吸附组件与旋转连接件对内U型框架支撑，并使支撑框架悬挂。本发明通过万向活动支架配合牵引装置的移动而随动调整X轴方向、Y轴方向以及水平方向的角度，使钢桥吸附组件保持与钢结构表面的吸附稳固。