遥操作方法以及相关设备

本申请实施例公开了一种遥操作方法以及相关设备，用于在降低计算负担和操作复杂性的情况下，进行遥操作。本申请实施例方法包括：实时获取控制臂的末端每个时刻的第一位姿，以及被控制臂的末端每个时刻的第二位姿，基于每个时刻的第一位姿确定控制臂的末端当前时刻对应的当前第一位姿变化量，基于当前第一位姿变化量和被控制臂的末端当前时刻的上一时刻的第二位姿，得到被控制臂的末端当前时刻的目标位姿，基于目标位姿确定被控制臂的各个关节的目标运动信息，以基于目标运动信息控制被控制臂运动。