一种自车行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质

本公开提供一种自车行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据预设规则定义的评价维度，对若干候选轨迹分别进行评分，评价维度包括安全性、效率性和/或舒适性，若干候选轨迹基于将自车行驶过程中同一时刻的行驶信息输入不同预测算法后生成；若存在至少一条候选轨迹的评分与最高评分的偏差均小于第一预设阈值，则获取当前时刻及预设过去时长内的自车信息、自车交互对象信息和环境信息；将获取的上述信息、最高评分候选轨迹和至少一条候选轨迹输入预训练的仲裁模型，以使仲裁模型基于专家驾驶行为输出一条目标候选轨迹；根据目标候选轨迹，控制所述自车行驶。据此，使仲裁模型专注处理规则难以区分的情况，保障决策质量。