行驶控制方法、网络训练方法、装置和车辆

本申请提供了一种行驶控制方法、网络训练方法、装置和车辆。该方法包括：获取道路环境信息、障碍物信息、导航信息，所述导航信息包括指引车辆从当前位置行驶到目标位置的行驶动作信息和车道选择信息；将所述道路环境信息和所述导航信息输入导航场网络，得到第一导航场信息，所述导航场网络包括编码网络和解码网络，所述第一导航场信息为所述编码网络输出的特征信息；将所述道路环境信息、障碍物信息、所述第一导航场信息输入轨迹生成网络，得到第三轨迹信息；基于所述第三轨迹信息，控制所述车辆行驶。本申请可以提升车辆在复杂场景下博弈、换道、避障的灵活性，从而满足更安全的驾驶需求。