一种力反馈约束的机械臂自动数据采集方法及系统

本发明公开了一种力反馈约束的机械臂自动数据采集方法及系统，涉及机器人自动化与操作数据采集技术领域。该方法包括任务初始化、力觉状态初始化、目标抓取及夹持状态确认、搬运过程监测、放置接触识别与位姿修正、夹爪释放及任务结果判定、数据同步存储与自动标注、异常恢复与重采决策八个步骤。系统在机械臂自主执行任务过程中同步采集视觉、机器人状态、腕部力/力矩和夹爪状态等多模态数据，依据任务阶段实施多源力联合判断和动态阈值判定，根据风险等级执行分级安全控制，并利用同一力事件驱动轨迹分段、自动标注、质量评价和异常重新采集。本发明将力反馈贯穿于自动采集全过程，形成采集、控制、判断、标注和恢复的闭环，适用于机械臂抓取与堆叠操作的大规模数据自动采集场景。