一种永磁同步深井泵叶轮加工用双约束机械手及使用方法

本发明属于机械手技术领域，公开了一种永磁同步深井泵叶轮加工用双约束机械手及使用方法，其中机械手包括机械手本体，机械手本体的末端法兰上固定安装有X型端台，X型端台的下端固定安装有两个弧形半笼架，两个弧形半笼架的底壁之间固定安装有空心环台，空心环台上固定安装有内腔式多点负压结构，内腔式多点负压结构与外设抽真空设备连通，内腔式多点负压结构的上方设置有中环台，中环台的下方且位于空心环台的外侧呈环形且间隔布设有多个连杆夹爪结构，其中一个弧形半笼架上固定安装有升降执行机构，升降执行机构的驱动端与各个连杆夹爪结构传动连接；本发明采用双约束的方式用于对叶轮装夹固定，并且带动叶轮移动完成与泵轴的加工装配操作。