陀螺仪零偏更新方法、装置、电子设备和存储介质

本申请提供一种陀螺仪零偏更新方法、装置、电子设备和存储介质，涉及IMU的姿态估计技术领域。该方法包括：基于IMU的陀螺仪数据和加速度计数据确定陀螺测量角速度、加速度观测值和重力方向加速度误差；基于IMU的状态向量、陀螺测量角速度、加速度观测值和重力方向加速度误差确定目标残差和卡尔曼增益；基于目标残差和卡尔曼增益确定第一零偏更新量；基于陀螺测量角速度和重力方向加速度误差确定判据函数值，并在判据函数值大于预设触发阈值时基于陀螺测量角速度和陀螺零偏信息确定第二零偏更新量；对第一零偏更新量和第二零偏更新量进行融合，并基于融合结果确定目标零偏更新量。本申请利用多源信息融合提高了陀螺仪零偏更新的精度。