一种驼峰摘钩机器人协同跟随定位与末端控制方法及系统

本申请涉及铁路运输控制技术领域，并提供了一种驼峰摘钩机器人协同跟随定位与末端控制方法及系统。该方法包括：获取待摘钩车列的目标摘钩位置及作业时序，控制轮式移动底盘沿轨旁路径动态跟随待摘钩车列；基于相对运动信息和扩展卡尔曼滤波得到跟随误差估计结果；通过RGB‑D相机和改进YOLOv5s检测模型识别钩提杆关键点，并确定机器人坐标系下的钩提杆空间位置；结合跟随误差和视觉定位误差判断末端执行条件，在满足条件时执行摘钩动作。使本申请能够统一判断机器人跟随状态、钩提杆定位状态和末端执行时机，降低误执行和定位偏差对摘钩动作的影响，提高摘钩作业的自动化程度、安全性和可靠性。