一种视觉-运动闭环控制一体化模组

本发明公开一种视觉‑运动闭环控制一体化模组，涉及工业自动化、机器视觉及精密运动控制领域。针对现有视觉系统与运动控制系统分离、图像处理存在时延、运动误差无法实时参与视觉补偿的问题，本模组包括工业相机接口模块、图像处理模块、同步时钟模块、闭环反馈模块、实时补偿模块、运动控制模块及伺服执行接口模块。同步时钟模块统一图像曝光、运动控制和伺服反馈采样时刻；闭环反馈模块获取曝光对应的运动状态快照；实时补偿模块生成动态补偿量并释放至运动控制模块，以实现视觉采集、运动控制、误差反馈和轨迹修正的一体化闭环控制。