一种用于输电线路检修的飞行器避障路径确定方法及系统

本发明公开了一种用于输电线路检修的飞行器避障路径确定方法及系统，应用于路径确定技术领域，方法包括对实时飞行状态数据和实时环境数据进行状态向量构建处理，得到多模态数据；利用双分支卷积神经网络对多模态数据进行特征提取处理，得到障碍物语义分类结果；对障碍物语义分类结果进行运动轨迹预测处理，并对障碍物运动趋势预判数据进行空间碰撞检测，得到碰撞概率矩阵结果；基于快速探索随机树算法变体，对碰撞概率矩阵结果和得到的环境风险等级进行路径规划，得到目标飞行器的避障路径。本发明提供的方法，能够解决现有技术中避障路径基于全局静态地图的离线规划导致的‌飞行器在高速巡检飞行中出现路径规划偏差或避障响应滞后的技术问题。