无人机编队控制方法

本申请提供了一种无人机编队控制方法，可以应用于飞行器编队控制技术领域。该方法包括：响应于无人机编队中第i个无人机已满足通信事件触发条件，基于第i个无人机的局部参数误差，确定并向邻居无人机广播第i个无人机的更新路径参数；利用视线法，基于更新路径参数确定第i个无人机的期望飞行状态；基于第i个无人机的期望飞行状态与当前飞行状态的差值，及预设性能边界约束，确定第i个无人机的目标跟踪误差；基于目标跟踪误差，生成用于修正当前飞行状态的虚拟指令；响应于确定虚拟指令与最近下发的历史指令之间的比较结果已满足执行器事件触发条件，将虚拟指令作为第i个无人机的实际控制指令。