魏桥国科（北京）科技有限公司

本申请提供了一种飞行设备的可折叠起落架及飞行设备，包括机身组件、两组驱动组件和两组支撑组件；两组驱动组件设置于机身组件的中心平面两侧，两组驱动组件一一对应的与两组支撑组件传动连接，用于驱动支撑组件在折叠状态和支撑状态之间动作；驱动组件包括驱动单元、主动臂、连杆、摇杆和摇杆支座；主动臂、连杆和摇杆均具有相对的第一端和第二端；驱动单元固定于机身组件，驱动单元的输出轴与主动臂的第一端固定连接；主动臂的第二端与连杆的第一端铰接，连杆的第二端与摇杆的中部铰接；摇杆的第一端通过摇杆支座铰接于机身组件，摇杆的第二端与支撑组件固定连接。如此设置，本申请可以解决或改善相关技术中起落架传动不稳、可靠性较差的问题。

本申请提供了一种无人机编队控制方法，可以应用于飞行器编队控制技术领域。该方法包括：响应于无人机编队中第i个无人机已满足通信事件触发条件，基于第i个无人机的局部参数误差，确定并向邻居无人机广播第i个无人机的更新路径参数；利用视线法，基于更新路径参数确定第i个无人机的期望飞行状态；基于第i个无人机的期望飞行状态与当前飞行状态的差值，及预设性能边界约束，确定第i个无人机的目标跟踪误差；基于目标跟踪误差，生成用于修正当前飞行状态的虚拟指令；响应于确定虚拟指令与最近下发的历史指令之间的比较结果已满足执行器事件触发条件，将虚拟指令作为第i个无人机的实际控制指令。