基于多尺度语义网格图与双向时序协同建模的室内轨迹补全方法

本发明公开一种基于多尺度语义网格图与双向时序协同建模的室内轨迹补全方法，包括：1获取室内轨迹及场景地图，将轨迹切分为固定长度样本，并对连续待补全时刻坐标进行掩码处理；2对场景地图进行网格划分，融合训练轨迹的移动统计特征、宏观场景语义和细粒度功能语义特征，构建可通行约束的双向语义网格图；3利用多层图注意力网络获得多尺度网格图表示，并与坐标时间表示、掩码状态表示和时刻位置表示拼接形成掩码感知轨迹令牌；4通过双向门控循环单元提取待补全时刻的时序上下文，由坐标解码器预测缺失坐标；5采用坐标均方误差、坐标绝对误差和一阶位移一致性误差联合训练模型。本发明能够提高轨迹补全的空间合理性、连续性和预测准确性。