一种机器人的自适应装配控制方法、装置、设备及介质

本申请提供一种机器人的自适应装配控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域，通过基于机器人的轴孔装配任务，控制机器人末端进行柔顺控制，并依据机器人的装配状态采集信息进行状态空间构建，确定装配处理阶段；在轴孔搜索阶段，依据装配状态空间信息进行动作决策处理，得到自适应弹动作信息，以依据自适应弹动作信息，控制机器人末端进执行移动自适应搜索动作，直到装配处理阶段从轴孔搜索阶段切换至轴孔进入阶段；随后，依据装配状态采集信息，控制机器人末端执行姿态调整摆动作，从而提升机器人自适应调整能力，解决传统柔顺控制无法主动解除钩挂，以及持续搜索运动可能加剧接触压力导致零件损坏的问题。