季华实验室

本申请提供一种机器人的自适应装配控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域，通过基于机器人的轴孔装配任务，控制机器人末端进行柔顺控制，并依据机器人的装配状态采集信息进行状态空间构建，确定装配处理阶段；在轴孔搜索阶段，依据装配状态空间信息进行动作决策处理，得到自适应弹动作信息，以依据自适应弹动作信息，控制机器人末端进执行移动自适应搜索动作，直到装配处理阶段从轴孔搜索阶段切换至轴孔进入阶段；随后，依据装配状态采集信息，控制机器人末端执行姿态调整摆动作，从而提升机器人自适应调整能力，解决传统柔顺控制无法主动解除钩挂，以及持续搜索运动可能加剧接触压力导致零件损坏的问题。

本发明涉及计算机技术领域，公开了一种基于大语言模型与进化计算的启发式自动设计方法，包括：获取目标优化问题的任务描述数据和评估函数；从初始化当前种群中选择亲本个体；基于提示词策略集合将亲本个体的算法思维描述数据和可执行代码组装为提示词，调用大语言模型生成子代联合数据结构；解析得到子代算法思维描述数据和子代可执行代码，构建子代个体；基于评估函数在实例数据上进行运行计算，得到目标函数值；依据目标函数值更新种群并判断停止条件；满足时输出最终种群和/或最优个体。该方法实现算法思维与可执行代码的共同演化，兼顾全局探索与局部改良，流程可配置、可扩展、可复现，能在较小计算预算下自动获得具有竞争力的启发式设计。

本申请涉及喷墨微流道技术领域，具体提供了一种喷墨头微流道减阻结构及其制备方法，结构包括：微流道基板，其上刻蚀有喷墨微流道；第一导电金属层，设置在喷墨微流道表面；第一复合分子自组装膜层，通过化学键合作用固定在第一导电金属层表面，其由第一分子组分和第二分子组分构成，第一分子组分包含具有疏水性的全氟烷基链段，第二分子组分包含具有疏水性的烷基链段，第一分子组分和第二分子组分使第一复合分子自组装膜层具有相分离纳米畴域结构，相分离纳米畴域结构包括交替设置的纳米全氟区域和纳米烷基区域；结构能够有效避免传统单分子自组装膜中因缺陷导致的“钉扎效应”。